agv

新一代工业革命愈演愈烈，越来越多的企业加入到智能制造的浪潮中。而在智能工厂中，物流达到智能化是**基础的一个环节，为此，一个智能的AGV系统**关重要。企业需要高自动化程度的设备来满足其日益增长的自动化规模和生产效率需求，AGV也得到广泛的应用和发展。AGV凭借其**、快捷的产品特性运用在诸多行业，如产品生产、汽车制造、工程机械、医药、国防军工等领域。
 

无人化工厂

1、导航模块

导航模块是负责AGV运动过程中的定位导航，导航方式包括：电磁导引、磁带导引、色带导引、激光导引、惯性导引、视觉导引、GPS导引、坐标导引等。使用较普遍的导航方式有激光导航、电磁导航、二维码导航。二维码就不多介绍了，原理根据地上张贴的磁条、二维码等行走。经三代AGV技术演变（磁导航-二维码-无标识导航），现如今AGV机器人无需任何辅助导航设备，独立自主运行。可实现自建地图、自主识别工作环境，规划路径、智能避障、跨厂区长距离搬运。

2、运动模块

运动系统包括减速器、驱动与转向电机等组成，是AGV从A点到B点运动轨迹的重要模块。目前AGV常用的驱动方式可以归纳为四种：单轮驱动、差速驱动、双轮驱动、**驱动。根据车轮的数量，主要有三轮车型、四轮车型。在选型时，根据工作场地的实际路面情况和功能需求来选择。
 

agv小车

3、通讯模块

通讯模块用于AGV与调度系统、导航系统信息交互，一般采用建立无线局域网形式。AGV只与调度系统双向通信，单车之间一般不相互通信，通信协议一般基于TCP/IP协议。

4、防碰撞模块

AGV是工厂中的机器工人，其工作区域与工人的工作区域往往有重合。因此**功能是其必不可少的功能。AGV**措施分为软件和硬件部分。软件包括故障检测和处理。硬件使用各类传感器如接触式碰撞传感器、声波、激光等非接触式传感器。可很大程度上提高AGV的工作**性。其一般有相关行业标准和**标准规范。

5、电源模块

传统AGV的供电一般是由电池作为储能载体，一般为蓄电池 24v、48v等。目前能够被AGV使用的电池种类有：铅酸/纯铅、镍氢、镉镍、锂离子电池。近年来，随着电池技术的成熟，超级电容在AGV上的应用逐步推广，而随着无接触能量传输技术的发展，相关产品在部分领域替代了AGV传统供电模式。电池系统需具备检测电池使用状态、充电状态并把状态报告发送给控制**。

6、车载模块

常见的控制器有基于单片机，基于PLC和基于工业计算机的控制系统。实现导航计算、导引实现、车辆行走、货物装载等功能。车载软件大致包含以下几个模块：导航仪测试模块、软件界面模块、初始化模块、运动控制模块、路径规划模块。其他辅助模块， 包括报警模块、无线通讯模块等。
 

agv智能无人叉车

AGVS监控调度管理系统

上位机系统实现任务接收、调度与任务分配、环境地图绘制与管理、路径规划与协调、自动充电等工作。通过通信设备发送指令和路径信息给每台AGV，然后引导各AGV完成相应的任务。可与其他的信息系统融合，接收来自ERP、WMS、MES终端设备等任务信息。按实现方式划分，可分为集中式和分布式。分布式系统将AGV移动平台功能进行扩展和增强，AGV采用嵌入式地图技术，可自动实时规划运行路径。集中式系统采用**控制系统统一分配与规划，单车之间不进行通信的一种方式。

agv调度

结束语

AGV 是具有搬运功能的智能型运输工具， 其在多个学科技术的综合运用下通过智能传感器对外界的环境进行了感知，然后再将各传感器之间的信息整合使用**处理器对整理后的信息进行计算，从而得出结果。

随着经济与科技的发展，传统物流搬运将被时代所淘汰，新型的物流搬运机器人将会在崭露头角。若将 AGV 充分运用于物流搬运机器人中， 将会大幅提高物流行业的发展水平，也将推动中国经济的发展。

展望未来， 装有 AGV 系统的物流搬运机器人相对于传统的搬运机器人来说，有很高的自动化能力，这能够有效减少物流业人力与时间的消耗，减少物流业发展的压力。随着时代的发展，智能化物流搬运机器人终将会普及到所有的物流行业中，为相关行业发展助力。