一、无人叉车车载软件功能特点

1.支持AGV导航定位方式多样化

目前我们的车载系统AGV导航模式是混合定位/导航，支持激光靶点定位；SLAM定位；磁条/磁钉导航；二维码导航；惯性导航AGV多种定位/导航模式。

2.AGV车体自动校正

中位、导航仪偏角自动校正，目前是通过参数调整

3.运动控制算法

即将实现：散点式路线结构，使用模糊控制算法，平均速度可达25米/min；根据车体大小重量有衰减

目前：预描点运动控制算法

4. 多重**防护

a.智能防撞：底层雷达+导航仪+双目相机，无级变速、免维护；

b.机械防撞：柔性防撞触边；叉齿**光电式、包覆式防撞；急停按钮；

c.支持非标定制：后向防撞雷达。

5.支持多种行走控制方式

单舵轮、差速轮、双舵轮、麦克纳姆轮

6.AGV小车条码扫描

支持一维、二维条码；支持扫码验证，扫码触发任务、扫码任务交互，扫码停车；

7.自动称重

高货架脱离检测、重量记录

8.RFID读写

非标定制RFID卡读写，支持读卡验证、读卡触发任务、读卡任务交互、读卡停车

9.栈板识别

自动识别进叉孔，判断能否进叉、位置偏差，车体自动校正位姿

10.非标特征识别

非标栈板、变压器、料仓等其它形式的特征识别和位姿校正，具体情况具体分析

11.跨楼层

定位、导航支持跨楼层作业，电梯交互

二、AGV导航系统亮点（未来可实现的）

1. 地图导航式路径规划：摒弃传统AGV系统的线式规划，首创通道式路径规划

2. 无人驾驶式运动控制：根据路径范围约束，自动择优选择路线及自动避障

3. 预测式交通管控：升级传统AGV系统规则式的交通控制，预测多个AGV即将发生拥堵或膨胀的时间地点，动态平衡多台AGV的速度和路线

4. 拟人化搬运作业：根据作业点空间自动进行辗转腾挪

5. 远程状态监控和诊断：自主开发叉车AGV管理系统，实时记录现场AGV的运行状况：精度、效率、故障、续航等，做到提早发现及时修复

6. 完善的日志系统：车载和调度具备非常完善的日志记录系统，可百分百还原现场，提升故障追溯排查能力

7. 配置式项目部署：面对繁杂的业务需求，整合出一套完善的AGV系统，适应绝大部分客户场景，大幅度提升部署效率

8. 机器自学习:深挖人工智能理念，赋予AGV大脑，让其懂得总结，学会成长，让系统越用越好