注意事项——激光AGV导航仪水平

只有AGV导航仪水平，才能保证自身的位移和到反光柱的距离差是相同的。如果AGV导航仪倾斜，会导致距离变化和实际位移不符，导致叉车AGV定位误差变大。

如图：D1、D2为水平状态下，AGV导航仪移动前后，分别与反光柱距离；D3、D4为倾斜状态下的距离。可以清楚的看出，（D2-D1)≠（D4-D3），即代表AGV小车定位会有误差。

注意事项——反光柱竖直和固定

反光柱倾斜，与激光AGV导航仪倾斜，两者对定位影响的原因是类似的，在此不做敖述。

反光柱固定，可以**导航仪从任何角度、在任何时刻扫描到的数据，都是可靠的。如果反光柱晃动，势必会影响定位精度。

如图所示，D1≠D2

注意事项——反光柱布局合理

反光柱匹配过程，就是用当前识别到的反光柱布局，在已有AGV地图分布中，寻找到点数**多、形状**相似的对应关系。通过当前反光柱和已有反光柱的一一对应关系，计算激光AGV导航仪当前位置。

所以要求：

1、反光柱布局要散乱无章，不可以有相似度较高的分布

2、反光柱分布间距不宜太多，也不能太少，建议同时扫描到5-8个

3、精度要求不高的地方，可以适当减少反光柱数量；取放点等精度要求较高区域，需要适当增加反光柱数量。