agv

首先我们要了解AGV调度中的基本概念和主要问题，然后分析现有调度方法的特点。

AGV调度

单独看一个AGV的工作并不复杂。例如机床要加工零件时通过更上层的MES控制系统给AGV的调度系统发出请求命令，后者派遣（dispatch）一台 AGV 负责把原料从仓库运送到机床。这个过程可以被称为一个任务（job），一个任务就是在一对工作地点之间移动。在这个例子中，机床只提出需求（我要在什么时间加工什么零件），**于选择哪个 AGV 运送零件原料，AGV 该沿哪条路线运动，这些都是调度系统的工作。

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调度系统一旦为AGV指定好路径后，AGV上的车载控制器会根据指令完成具体的运动控制任务，例如速度保持在多少，遇到路口转向时轮子怎么转动等等。所以在一个完整的大系统中，AGV调度系统位于上层控制系统和底层控制系统的中间，起到管家的作用。

但是对于多个AGV，调度问题就会变得非常困难，而且AGV数量越多，难度越大。因此，调度系统成为AGV行业的一个关键技术。对实际应用的AGV调度系统软件，它的功能通常是非常丰富的，一般包括：任务管理、车辆状态监控、路径规划、地图编辑、数据库查询等。

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首先，我们应该能分辨一个问题是不是调度问题。假设工厂中只有一台AGV在工作，此时调度问题就退化成简单的路径规划问题了。因为不需要考虑该将任务分配给哪台AGV的问题，也不需要考虑在一个路口谁先走谁后走的问题。所以调度问题的前提是多个AGV共享路径网络，换句话说AGV之间存在资源争夺。就像马路上的车辆一样，谁都想怎么快怎么开车，如果每个司机都只考虑自己而不考虑对方，那么后果很可能是谁都别想走（拥堵在一起）。于是，个人追求自己局部的**解却变成了全局的**差解，所以调度是有存在的必要的，而且有时很重要（红绿灯、交警都起到某种“调度”的作用）。

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随着市场的多样化需求，生产车间的工艺流程也更趋于复杂多变，这时候往往就需要同时对多辆AGV设备进行调度规划，协同完成搬运工作；在执行这个复杂的调派任务过程中，调度系统发挥了十分关键的作用。借助完善可靠的调度系统配合，真正让商家实现了“货到人”的智能仓储作业模式，助力广大企业“智”造转型。

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